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HAOMO發布自動駕駛生成式大模型DriveGPT

2023-04-12 10:14:11 來源：TechWeb

在HAOMO AI DAY上，HAOMO發布業內首個自動駕駛生成式大模型DriveGPT，中文名“雪湖•海若”，毫末智行CEO顧維灝表示，DriveGPT將重塑汽車智能化技術路線。據介紹，DriveGPT雪湖•海若首發車型是新摩卡DHT-PHEV，即將量產上市。

毫末智行董事長張凱表示：“2023年智駕產品進入全線爆發期，大模型開啟在車端的落地應用，車主的使用頻率和滿意度成為產品競爭力的重要衡量標準。”

顧維灝介紹，DriveGPT通過引入駕駛數據建立RLHF(人類反饋強化學習)技術，對自動駕駛認知決策模型進行持續優化，現階段主要用于解決自動駕駛的認知決策問題，終極目標是實現端到端自動駕駛。

目前，毫末DriveGPT雪湖•海若實現了模型架構與參數規模的升級，參數規模達到1200億，預訓練階段引入4000萬公里量產車駕駛數據，RLHF階段引入 5萬段人工精選的困難場景接管Clips。

DriveGPT雪湖•海若的底層模型采用GPT(Generative Pre-trained Transformer)生成式預訓練大模型，與ChatGPT使用自然語言進行輸入與輸出不同，DriveGPT輸入是感知融合后的文本序列，輸出是自動駕駛場景文本序列，即將自動駕駛場景Token化，形成“Drive Language”，最終完成自車的決策規控、障礙物預測以及決策邏輯鏈的輸出等任務。

顧維灝進一步闡釋，DriveGPT雪湖•海若具有三個能力：

1. DriveGPT雪湖•海若可以按概率生成很多個場景序列，每個場景都是一個全局的場景，每個場景序列都是未來有可能發生的一種實際情況;

2.在所有場景序列都產生的情況下，DriveGPT雪湖•海若能把場景中最受關注的自車行為軌跡量化出來，也就是生成場景的同時，會產生自車未來的軌跡信息;

3. 有了自車未來的軌跡信息之后，希望這條軌跡是可解釋的，而GPT模型最擅長的領域便是對話和推理，DriveGPT雪湖•海若也很好地繼承了這種特性，在生成場景序列、軌跡的同時，也會把整個決策邏輯鏈給輸出。

顧維灝介紹，毫末在2023年1月發布的中國自動駕駛行業最大的智算中心MANA OASIS(雪湖• 綠洲)此次從算力優化等層面升級了三大能力，進一步支持DriveGPT雪湖•海若的算力。

首先，毫末與火山引擎全新搭建了“全套大模型訓練保障框架”，實現了異常任務分鐘級捕獲和恢復能力，可以保證千卡任務連續訓練數個月沒有任何非正常中斷,有效保證了大模型訓練穩定性;

其次，毫末研發出以真實數據回傳為核心的增量學習技術，并將其推廣到了大模型訓練，構建了一個大模型持續學習系統，自主研發任務級彈性伸縮調度器，分鐘級調度資源，集群計算資源利用率達到95%;

最后，MANA OASIS通過提升數據吞吐量來降本增效，滿足Transformer大模型訓練效率，通過引入火山引擎提供的Lego算子庫實現算子融合，端到端吞吐提升84%。

談到DriveGPT雪湖•海若的實現過程，顧維灝介紹稱，首先在預訓練階段通過引入量產駕駛數據，訓練初始模型，再通過引入駕駛接管Clips數據完成反饋模型(Reward Model)的訓練，然后再通過強化學習的方式，使用反饋模型去不斷優化迭代初始模型，形成對自動駕駛認知決策模型的持續優化。

DriveGPT雪湖•海若的一個關鍵設計，就是場景的Token化表達，顧維灝把這種方式叫做Drive Language。

同時，DriveGPT雪湖•海若還會根據Drive Language輸入端的提示語以及毫末CSS自動駕駛場景庫的決策樣本去訓練模型，讓模型學習推理關系，從而將完整駕駛策略拆分為自動駕駛場景的動態識別過程，完成可理解、可解釋的推理邏輯鏈生成。

另外，顧維灝提到，DriveGPT雪湖•海若可以逐步應用到城市NOH、捷徑推薦、智能陪練以及脫困場景中。有了DriveGPT雪湖•海若的加持，車輛行駛會更安全;動作更人性、更絲滑，并有合理的邏輯告訴駕駛者，車輛為何選擇這樣的決策動作。對于普通用戶來說，車輛越來越像老司機，用戶對智能產品的信任感會更強，理解到車輛的行為都是可預期、可理解的。

當前，毫末在使用數據過程中，逐步建立起一套基于4D Clips駕駛場景識別方案，具備極高性價比。在行業上，給出正確的標注結果，一張圖片需要約5元;如果使用DriveGPT雪湖•海若的場景識別服務，一張圖片的價格將下降到0.5元。單幀圖片整體標注成本僅相當于行業的1/10。接下來，毫末會將圖像幀及4D Clips場景識別服務逐步向行業開放使用，這將大幅降低行業使用數據的成本，提高數據質量，從而加速自動駕駛技術的快速發展。

目前，毫末DriveGPT雪湖•海若已正式對外開放，開啟對限量首批客戶的合作，北京交通大學計算機與信息技術學院、高通、火山引擎、華為云、京東科技、四維圖新、魏牌新能源、英特爾等已經加入。毫末DriveGPT雪湖•海若大模型的成果將首發落地在搭載毫末HPilot3.0的新摩卡DHT-PHEV上。

顧維灝表示，毫末DriveGPT雪湖•海若將攜手生態伙伴率先探索四大應用能力，包括智能駕駛、駕駛場景識別、駕駛行為驗證、困難場景脫困。

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